1. 运动控制算法开发与优化 - 开发 AMR 底盘核心控制算法，包括： 侧重 - 各种底盘（差速、舵轮、多差速、多舵轮、麦克纳姆轮等）的运动学 / 动力学建模与解算； - 路径跟踪算法（如 PID 控制、模型预测控制 MPC、纯追踪算法等），确保 AMR 沿规划路径稳定行驶； - 避障与 obstacle 处理逻辑，结合传感器数据实现动态障碍物规避； - 优化控制参数，提升 AMR 的运动平稳性、到位精度、过程精度及响应速度。 2. 路径规划与导航系统集成 非侧重 - 参与 AGV 全局路径规划与局部路径规划方案设计，结合地图数据（SLAM 构建或预设地图）实现自主导航，支持点到点运输、多站点循环等任务模式。 - 遵循vda5050协议完成做导航相关接口设计与适配。 3. 系统调试与问题解决 - 搭建 AGV 底盘测试环境，编写调试脚本与测试用例，完成硬件在环（HIL）测试、实地运行测试，验证控制算法与硬件的匹配性。 - 分析并解决 AGV 运行中的异常问题，如轨迹偏移、电机丢步、传感器数据异常等，持续迭代优化系统稳定性。 4. 文档与标准化输出 - 编写技术文档，包括底盘控制算法说明书、调试手册、接口规范等，支持生产与运维团队开展工作。 - 参与制定 AMR 底盘相关的技术标准与测试规范，推动产品化落地。