1. 设计关节模组伺服控制软件整体架构。 2. 开发高动态性能的FOC算法，实现电流/速度/位置三环闭环，整定抗积分饱和与前馈参数。 3. 实现力矩控制、零力拖动、阻抗控制、惯量辨识及振动抑制等高级算法，满足协作机器人场景需求。 4. 集成CANopen或EtherCAT协议栈，完成对象字典配置与PDO映射。 5. 负责嵌入式系统下的多任务软件设计、中断优先级规划及实时性优化。 6. 开发自动化测试脚本，搭建HIL回归测试环境。 7. 编写软件详细设计文档、版本管理及现场问题快速响应机制。 1. 本科及以上学历，自动化、计算机、控制工程等专业，7年以上伺服或机器人驱动器软件开发经验。 2. 精通C/C++，熟悉ARM Cortex-M/M7或DSP平台，具备至少2款量产产品代码编写经验。 3. 深入理解传感器融合（霍尔、增量/绝对编码器、磁编码器、电流采样同步）。 4. 有协作机器人关节控制、无感FOC、高频注入或参数自整定算法实际产品经验者优先。 5. 熟悉至少一种工业总线协议栈的集成与调试。 6. 熟练使用调试器、逻辑分析仪、示波器，能够独立定位电机啸叫、震荡、飞车等异常。 7. 具备软件团队管理或技术攻关主导经验，代码风格规范，注重可移植性与可测试性