1、 负责ArduPilot（APM）飞控源码的二次开发，包括姿态控制、位置控制、状态估计等核心模块的适配与优化；比如基于Custom Controller（CC）库实现自定义控制算法（如ADRC、LQR等）的集成与验证； 2、 负责飞控参数整定（串级PID、EKF、滤波参数等），保障低空低速精细飞行稳定性； 3、 负责APM飞控与SLAM定位模块的紧耦合集成，完成EKF配置与外部定位源（vision_pose）融合 ， 优化处理定位消息时序、时延、协方差校验，识别定位跳变、超时异常； 4、 解析、分析 APM 日志（*.bin 日志），定位姿态震荡、漂移、跟踪滞后、模式切换异常等试飞问题，输出根因分析与整改方案； 5、 和嵌入式工程师协同完成飞控与 RK3588 机载板 Mavlink/Mavros 通信联调，排查消息丢包、时序错乱、数据延迟问题； 6、 配合 SLAM、路径规划算法完成闭环联调，接收上层轨迹指令，完成轨迹跟踪控制；识别 APM 架构本身能力边界，输出规避方案； 7、 编写飞控相关设计文档、调参手册、故障排查说明，沉淀测试用例；参与外场试飞（含模拟厂房、火电厂仿真环境），复现和闭环试飞问题。