1、负责灵巧手产品对外通讯接口的方案设计与实现 ①重点负责EtherCAT从站通讯协议栈的移植、裁剪、优化与维护。 ②参与对象字典、PDO/SDO映射、同步机制（DC/分布式时钟）、故障报警与诊断信息的设计与实现。 2、负责多种总线接口的驱动开发与维护 ①根据产品需求，设计并实现CAN/CAN FD、RS-485（自定义协议或 Modbus等）、UART、SPI等接口驱动与上层通讯协议。 ②结合灵巧手手掌/手指控制板，完成多路电机控制板的总线拓扑与通讯逻辑设计。 3、嵌入式通讯固件开发与性能优化 ①在MCU平台（如 STM32/NXP/GD等）上，基于 裸机或 RTOS（FreeRTOS / RTX 等） 完成通讯固件开发。 ②优化通讯实时性与稳定性，包括带宽利用率、总线负载、报文丢失重发与容错机制。 4、总线状态管理与异常处理 ①设计并实现设备 上线/下线检测、心跳机制、错误码/报警上报、限流/限矩/急停等安全相关报文。 ②对现场通讯问题（掉线、报文异常、实时性不足等）进行分析、定位和解决。 5、联调与文档输出 ①与算法、上位机、机械/电气等团队配合完成系统联调。 ②编写并维护通讯协议说明书、对象字典/寄存器表、主站接入指南、调试说明文档 等工程化资料。