模块方向：硬件本体方向 课题方向：自适应欠驱动灵巧手设计与抓取 方向内容：全驱动灵巧手成本高、控制复杂、可靠性低，难以实用化。欠驱动方案用1-3个驱动器驱动多个关节，核心挑战是如何在简化驱动的同时保持对不同形状物体的自适应包络抓取能力，并实现足够稳定的抓持力控制 岗位职责： 1. 研究人体手部运动学，设计3指/5指欠驱动机构（腱绳+弹簧或连杆联动）； 2. 设计差动机构（齿轮差动/直线推杆）实现多指动力分配； 3. 进行抓取稳定性分析（力封闭/摩擦锥约束），测试球体/圆柱体/方形/异形物体的包络抓取； 4. 设计力限位开关或电流检测电路防止电机堵转过载； 5. 完成3D打印样机制作与抓取成功率统计 专业方向：机械工程、机电一体化、机器人学。硬技能：精通SolidWorks/Fusion 360等三维设计及运动仿真；熟悉欠驱动机构原理与抓取稳定性分析；有3D打印快速原型制作经验；了解电机驱动（舵机/直流减速电机）与电流检测电路设计。加分项：有灵巧手或假肢手设计经验