模块：硬件本体方向 课题方向：高力矩密度关节模组及高精度开环力控 方向内容：提升力矩密度的核心手段是提升电机速度+增大减速比，但高减速比谐波减速器本身具有复杂的非线性特性：迟滞、柔轮变形非线性刚度、温度影响的油脂变化，非线性摩擦，这些因素导致力矩估计误差显著放大，难以实现高精度的开环力控。 岗位职责 1. 搭建电流-速度-力矩-温度联合标定测试系统； 2. 系统采集不同温度/速度/负载条件下的关节模组特性数据； 3. 建立精确的非线性模型（迟滞/变刚度/温度-摩擦耦合）； 4. 设计基于模型的前馈补偿算法（摩擦观测器/扰动观测器/模型预测补偿）； 5. 在关节模组与整机层面验证高精度开环力控效果 专业方向：机械电子、控制工程、机器人学。硬技能：深入理解谐波传动/电机动力学与非线性摩擦建模（LuGre/Stribeck）；有嵌入式C++实时控制开发经验；了解FOC/伺服驱动原理及力矩估计方法；有测功机/扭矩传感器标定实验经验。加分项：有高减速比（>100）关节模组实际开发经验