岗位描述 1. 负责解析机器人各硬件模块供应商提供的通信协议文档，包括CAN/CAN FD、RS485/RS232、EtherCAT、I2C、SPI、UART等协议规范，深度理解帧结构、寄存器定义、时序要求、错误处理机制； 2. 负责各类控制器硬件原理图、PCB layout设计器件选型等。 任职要求 1. 驱动与BSP开发：负责ARM Cortex-M/A系列（如STM32、NXP RT、瑞萨RZ）及国产异构SoC的底层外设驱动开发（ADC、PWM、QEP、SPI、I2C），参与Linux BSP（设备树、启动引导）的适配与维护； 2. 高速总线通信：参与EtherCAT主站（基于IgH或SOEM）或CANopen/CAN-FD通信协议栈的开发与优化，实现机器人全身20+自由度关节的同步时钟同步（DC同步）； 3. 传感器数据融合预处理：负责IMU（惯性测量单元）、关节扭矩传感器、足底力传感器的原始数据采集、标定与低通滤波处理，为上层算法提供干净、低延迟的观测数据； 4. 软硬联调与硬件选型：配合硬件工程师进行原理图Review，使用示波器、逻辑分析仪、频谱仪完成信号完整性测试；参与核心元器件（MCU、驱动芯片、隔离器件）的选型与评估。